[故事結局]
原來，自稱「松田十五郎」的浪人本名叫做「松岡重兵衛」，高超的劍術，曾經是大名鼎鼎的「江戶第一盜賊保鏢」，但是他已經在江戶消失數十年了。
松岡的出現，代表了可能又有盜賊即將活動的徵兆，老經驗的鬼平自然嗅到了這股「犯罪氣味」…。
果不其然，重回江戶的松岡雖已不想再從事盜賊保鏢的工作，但盜賊牛久小助還是認出了他，希望借用松岡的「名聲」保護自己不被手下「黑吃黑」。
原來牛久小助雖然這次雇用到一個技術十分高超的開鎖匠宗七 ，幾乎任何鎖都難不倒他。但是宗七是個名聲不佳的人，時常將獲得的情報再轉賣出去，輕易的就會出賣自己的「朋友」，簡直就是「盜賊中的盜賊」。
對自己的劍總是在殺人而無法「救人」的松岡，於是答應了牛久小助的請託，希望自己能在人世的最後日子裡，多「救」點人。
另一方面，在鬼平也正在積極追查松岡下落。
傾心於松岡劍術的辰蔵由於不知松岡的過去，竟然利用鬼平手下回報的線索，私自跑去找松岡求教劍術，展開了和松岡之間一段奇特的劍術「稽古」。
當然，此舉一定是被鬼平罵到臭頭。
平時看來呆頭呆腦的辰蔵，在鬼平迥異於平日的語氣中，竟然也察覺到了一絲異樣的氣息，直覺到父親鬼平跟松岡之間，一定曾有過一段不為人知的故事。
原來，年輕時候的鬼平是個不學好的武家子弟，整天游手好閒的他，在當年被人以貶抑的口氣稱為「本所的小銕」，簡直是武家浪子的代表。
當年的鬼平差點就因為50兩的代價而加入了盜賊集團。就在那個關鍵的時刻，用眼淚與拳頭把鬼平打醒的人，正是松岡。
面對松岡的出現，鬼平只能在「往日的恩義」與「現今的責任」中，想辦法尋求兼顧的方法。
為了保全過去的恩義 ，鬼平命令手下先想辦法先把松岡「請」回來，再來瓦解盜賊集團。
然而，事與願違…。
在鬼平的手下們還來不及將松岡帶回時，盜賊們便已入侵目標商家的金庫，開始作案。
計畫周到的盜賊們，在發現了「火付盜賊改」(盜匪捕捉機關)的補吏正在監視他們之後，居然利用另一個事先準備好的逃生路線－地道，順利的在補吏們的「眼皮子底下」將竊取的金銀財寶順利地運到了河邊小船上，即將順利脫逃。
誰知道，素行不良的開鎖匠宗七真的背地裡安排了另一群浪人，埋伏在盜賊上岸的地點，打算殺人滅口，黑吃黑。
黑夜的亂鬥中，劍術高強的松岡，雖然殺死了幾個要來黑吃黑的浪人，卻也遭受暗中偷襲，身受重傷，生命垂危。
發現盜賊們已經逃脫的補吏們，也順流而下找尋盜賊們的蹤跡，不久之後，抵達了岸邊亂鬥的現場，一一將浪人與盜賊們制服，然而，松岡卻在辰蔵的呼喚中，留下了一段令人哀傷又動容的遺願，嚥下了最後一口氣。
將案子處理完之後的鬼平，找來兒子辰蔵「稽古」劍道，用的正是松岡擅長的「下段之劍」，父子之間，多了一層深深的羈絆…。
備註：中華電信MOD的「靖天日本台」(29台)有在重播「鬼平犯科帳」。